블로그

Nov 26, 2023

큐리오시티 휠 손상: 문제와…

Emily Lakdawala•2014년 8월 19일 호기심 바퀴에 구멍이 있습니다. 거기에는

Emily Lakdawala•2014년 8월 19일

호기심 바퀴에는 구멍이 있습니다. 항상 구멍이 있었습니다. 탐사선은 탐색을 돕기 위해 각 바퀴에 의도적으로 가공된 12개의 구멍을 가지고 착륙했습니다. 그러나 이제 새로운 구멍이 생겼습니다. 구멍이 나고 균열이 생기고 끔찍하게 찢어졌습니다. 큐리오시티의 바퀴에 있는 구멍은 임무의 주요 관심사가 되었으며, 일상적인 임무 수행과 샤프 산으로 향하는 경로 선택에 영향을 미쳤습니다. 그러나 임무 관리자들은 지금까지 바퀴의 상태는 화성 지형을 횡단하는 탐사선의 능력에 아무런 영향을 미치지 않는다고 말합니다. 구멍이 문제를 일으키지 않는다면 경로를 변경하는 이유는 무엇입니까? 휠 손상이 큰가요?

저는 Sol 411의 첫 번째 찢어진 부분을 발견한 이후로 휠에 대해 많은 질문을 받았으며, 특히 휠 손상 문제를 다루는 게시물에 대한 많은 요청을 받았습니다. 처음에는 사명이 무관심해 보였기 때문에 사람들의 우려를 일축했습니다. 그러나 몇 달이 지나지 않아 피해율이 갑자기 증가하면서 임무는 더욱 불안해지기 시작했습니다. 그들은 예상보다 큰 피해를 초래한 원인을 파악하고 문제를 해결하는 최선의 방법을 결정하기 위해 "타이거 팀"을 구성해야 했습니다. 그들의 작업은 아직 끝나지 않았지만 Tiger 팀은 8월 7일에 주요 검토 회의를 가졌으며 지난 주에 나는 임무 상태에 대해 프로젝트 관리자인 Jim Erickson과 긴 대화를 나누었습니다. 마침내 휠에 관한 귀하의 질문에 답할 수 있게 되어 기쁩니다.

이 게시물에서는 자주 묻는 6가지 질문에 답하려고 합니다.

간단히 말하면, 바퀴 손상은 심각한 문제이지만 현재 탐사선의 성능을 제한하지는 않습니다. 이제 임무는 문제를 이해하고 부분적으로 완화할 수 있습니다. 로버는 확장된 임무를 완수할 수 있으며 더 많은 임무 확장을 수행할 수 있을 것입니다. 바퀴 손상 문제의 주요 영향은 Curiosity의 진행 속도를 늦추고 임무가 탐색하도록 선택할 수 있는 경로를 제한하는 것입니다.

아래 사진은 비행륜의 사진입니다. 오늘날 화성에 있는 6개 중 하나입니다. 각 휠 타이어는 단일 알루미늄 블록으로 가공되었습니다. 직경 50센티미터, 폭 40센티미터입니다. 휠 스킨에서 7.5mm 돌출된 그라우저(트레드)가 있습니다. 그라우저의 간격은 15도입니다. Spirit 및 Opportunity와 달리 그라우저는 직선이 아닙니다. 옆으로 미끄러지는 것을 방지하도록 설계된 쉐브론 기능이 있습니다.

휠 스킨의 두께는 0.75mm로 가공할 수 있는 가장 얇은 두께입니다. 그라우저는 구조적 강도를 제공합니다. 피부는 느슨한 모래 위에 탐사차를 떠다니기 위한 것입니다. 화성에 착륙하는 순간까지 바퀴를 더욱 견고하게 만들기 위해 바퀴에 약간의 크라운이 있습니다(로버는 바퀴 아래에 착륙선이 없이 착륙했다는 점을 기억하십시오). 구조적 강도를 위해 바퀴의 각 가장자리에 수직 테두리가 있습니다. 타이어 안으로 약 1/3 지점에 또 다른 이중 림이 있는데, 이는 바퀴 굴곡부(스포크)가 부착되는 구조적 보강재입니다. 타이어의 한 부분에는 일련의 주행 거리 측정 표시 구멍이 뚫려 있으며, 이는 탐사선의 내비게이션 소프트웨어가 트랙을 촬영하여 부드러운 표면에서 주행 진행 상황을 측정할 수 있는 방법을 제공합니다. 재미삼아 이 구멍에는 모스 부호로 "JPL"이 적혀 있습니다.

로커-보기 서스펜션 시스템의 부품은 다음과 같습니다. 서스펜션 시스템이 로버 본체에 연결되는 위치는 3곳뿐입니다. 각 측면에 피벗이 있고 상단에 하나가 있습니다(두 측면을 서로 연결하는 차동 막대 중앙). 긴 팔은 로커라고 불리며 피벗에서 몸체에 연결됩니다. 로커의 앞쪽 끝에는 앞바퀴가 있습니다. 로커의 뒤쪽 끝에는 보기라고 불리는 두 번째 암이 있습니다. 보기는 중간 바퀴와 뒷바퀴를 운반합니다. 로커-보기 서스펜션 시스템은 바퀴가 높이와 동일한 장애물을 오를 때에도 로버 본체를 상대적으로 수평으로 유지합니다. 로커와 보기의 길이는 부분적으로 로버의 무게를 6개의 바퀴 전체에 고르게 분산시키기 위해 선택되었습니다. 로커-보기 서스펜션 시스템이 어떻게 작동하는지에 대한 훌륭한 설명은 다음과 같습니다.